Lokalita obce bola osídlená už v praveku. Svedčí o tom niekoľko dôkazov zo staršej doby kamennej. Našli sa tu aj kosti mamuta a pazúrikové nástroje, ktoré objavili v roku 1984, len dokázali osídlenie lovcami. V mladšej dobe železnej sa tu usídlili Kelti. V Beckove na Ráte sa z doby Rímskej zachovali zvyšky sídliska, zásobných jám a rôznych nástrojov. V roku 1817 sa tu našiel zlatý náramok zo 4. storočia, ktorý v súčasnosti je vo Viedenskom múzeu. Zachovali sa tu aj pozostatky raného stredoveku v časti Sady. Šlo o pražský typ keramiky a niekoľko zvyškov stavieb. Už z čias Keltov si však museli ľudia všimnúť strategickú výhodu vápencového brala a tak nepochybne na jeho vrchole neustále stáli nejaké hradby, ktoré sa mohli priebežne prestavovať a modernizovať.

Archeologický výskum súčasného hradu nám napovedal, že lokalita prekvitala aj za čias Veľkej Moravy. V 13. storočí však vybudovali kamenný hrad, ktorému padli za obeť všetky predošlé stavby, opevnenia na hrade a prípadné iné stavby. V súčasnom podhradí sa objavili prvá osada až niekde okolo 10. storočia.

Beckov bol jedným z prvých stredovekých miest v historickom regióne Považie, kam vtedy patrilo. Najstaršia zmienka o obci pochádza z roku 940. V obci tiež fungovala teheľna a počas 19. storočia tu naraz fungovalo až 5 páleníc.

Slávni rodáci z Beckova
Jozef Miloslav Hurban (1817 - 1888) – novinár, buditeľ, prvý predseda Slovenskej národnej rady
Dionýz Štúr (1827 - 1893) – geológ a paleontológ
Ladislav Medňanský (1852 - 1919) – maliar